2月2日，奥运史上首次由两名机器人“火炬手”完成水下传递！在北京冬奥公园莲石湖下，水陆两栖机器人与水下变结构机器人完成了精彩的火炬接力。由国家重点研发计划“科技冬奥”重点专项支持，中国科学院沈阳自动化研究所牵头开展了“多机器人跨域冬奥火炬传递”项目，此次机器人水下接力就是其中一项。

　　在冰面下，水下变结构机器人游向下潜而来的水陆两栖机器人，又稳又准地对接了机器人小伙伴“手”中的火炬。随后，水下变结构机器人依靠自身高精度的冰下组合导航定位系统，精准地游至洞口，如芙蓉出水一般浮出水面，将奥运圣火传递给了下一棒火炬手。燃烧着的圣火点燃奥运的激情，机器人的水下接力也成为北京冬奥火炬传递的亮点。

　　这就是水下变结构机器人，一个会“变身”的机器人，通过本体可变形的设计，它既能高效航行，又能稳定作业。想要快速航行时，机器人就把机械臂与火炬藏在身体里，外形呈现为优美的流线型（图1），这样可以保证高效航行模式下的水动力性能。想要传递火炬时，机器人就利用升降机构实现载体上下分离（图2），完成“变身”，从而增大机器人的稳心高。再切换到稳定作业模式，机器人伸出握着火炬的七功能灵巧机械臂（图3），此时的机器人可以小范围机动和悬停作业，来完成水下火炬传递。