单细胞动物神经系统对刺激的反应都由原生质来完成。腔肠动物开始有神经细胞，并形成网状，但无中枢和外周之分，当受到刺激时则引起全身反应。环节动物和节肢动物具有链状神经系统，咽部背侧一对神经节特别大，有人也把它叫做脑，这些动物有完整的反射弧，对内、外环境的刺激开始有了简单的反射活动。

脊椎动物的中枢神经系统的前端为真正脑，后端为脊髓;外周神经由脑神经和脊神经组成，其中哺乳动物出现了高度发展的大脑皮层。在高等动物以至人类，大脑皮层已成为控制整个机体活动的高级部位。中枢神经系统各结构在功能上有高级与低级之分，低级中枢可完成一些基本的、简单的反射，在高级中枢调节下反射则更加复杂而完善。反射

人胚发育至第3周即开始形成神经板,以后发展为神经管，再由神经管头端膨大发展为脑的不同部分，而由神经管的尾端发展成脊髓。由于胎儿神经系统的基本结构已经形成，因此初生儿就可完成一些最简单的非条件反射，如吸吮反射、吞咽反射、排尿反射、排便反射和屈肌反射等。以后由于机体不断接触外界环境，经过训练可逐渐形成越来越多的条件反射。在个体成长过程中，不断建立各种条件反射，使反射的数量越来越多，反射的形式也越来越复杂。

反射弧是反射活动的结构基础。是机体从接受刺激到发生反应的过程中兴奋在神经系统内循行的整个路径。反射一般都需要完整的反射弧来实现。一个完整的反射弧由感受器、传入神经、神经中枢、传出神经、效应器5个基本部分组成。

感受器能将内外环境的刺激转变为神经冲动的特殊结构;是反射活动的起始处。

传入神经感觉神经元的突起。将感受器的神经冲动传导到神经中枢。

神经中枢内参与某一反射活动的神经元群，是反射弧的中枢整合部分。例如参与瞳孔对光反射的中枢结构叫做对光反射中枢。简单反射的中枢范围比较局限，在神经中枢内传入神经元可直接与传出神经动物反射形成单突触联系;多数反射在传入与传出神经元之间要经过一个以上中间神经元的接替，形成多突触反射。

传出神经运动神经元的轴突。将反射中枢发生的神经冲动传到效应器。

在反射活动中，运动神经元既接受传入神经或中间神经元传入冲动的影响，又接受各级中枢下行纤维的控制。因此，它在反射传出的通路上成为最后公用的、到效应器传出路径，谢灵顿叫它做最后公路。

效应器 发生应答反应的器官或组织，包括骨骼肌、心肌和平滑肌，各种外分泌腺和一些内分泌腺等。

反射弧的5个组成部分中任何部分的中断，都会使反射消失。在某些反射活动中，传出神经首先作用于某些内分泌腺，使该腺体释放激素经血液转运，最后作用于效应器。这种有内分泌腺参与的反射活动，其效应的出现往往比较缓慢，但影响比较广泛而持久。